آيو هو أقرب أقمار المشتري الأربعة الكبيرة إليه، ويبلغ قطره نحو 3,640 كيلومترًا. هذا هو متوسط قطره، وهو أكثر قليلًا من عرض القمر. وآيو أكثر عوالم المجموعة الشمسية نشاطًا بركانيًا.
تذكر ناسا أن متوسط نصف قطر آيو 1,821.5 كيلومتر، أي أن متوسط قطره نحو 3,640 كيلومترًا. ومتوسط القطر هو عرض كرة مثالية لها الحجم نفسه. وآيو ثالث أكبر أقمار المشتري بعد غانيميد وكاليستو.
سطح آيو ليس ثابتًا في مكانه. فآيو يدور حول المشتري على بعد نحو 422,000 كيلومتر منه، وتُحدث جاذبية المشتري مدًّا في أرض آيو الصلبة. فيرتفع السطح وينخفض بما يصل إلى 100 متر. أما على الأرض، فإن أكبر مد وجزر في المحيطات يرتفع وينخفض نحو 18 مترًا، وهو يحدث في الماء لا في الصخر.
على آيو مئات البراكين، ويقذف بعضها نوافير من الحمم يبلغ ارتفاعها عشرات الكيلومترات. وتأتي حرارتها من شدّ وجذب. فجاذبية المشتري الهائلة تجذب آيو، ويجذبه كذلك قمران أبعد منه هما أوروبا وغانيميد.
تتحرك الأقمار الثلاثة وفق إيقاع منتظم: في مقابل كل دورة يكملها غانيميد، يكمل أوروبا دورتين ويكمل آيو أربع دورات. ويُبقي جذبها المتكرر مدار آيو ممدودًا، فتتغير مسافته عن المشتري باستمرار. ويسخّن تغيّر المد باطن آيو، فتتسرب الصخور المنصهرة إلى السطح. وتملأ الحمم الفوهات وتنشر سهولًا جديدة، ولذلك يتجدد سطح آيو باستمرار.
اكتشف غاليليو غاليلي آيو في 8 يناير 1610، مع ثلاثة أقمار أخرى للمشتري. وكانت هذه أولى الأقمار التي عُثر عليها تدور حول كوكب غير الأرض. وظهرت أولى الدلائل على وجود براكين على آيو عام 1979، حين رصدت مركبة فوياجر 1 الفضائية التابعة لناسا أحد البراكين وهو يثور.